Reference

[1] 刘骞. 时空约束的规范生成与验证[D].华东师范大学,2020.

Main Ideas

（1）这篇论文结合CCSL时钟约束语言，提出了一个统一的方式来描述安全驾驶规则规范中的时间约束和空间约束。

（2）为不同的自动驾驶场景提出了安全规范模式，并提出了规范的约束生成和验证方法。